Смотреть - "пользоваться" своим зрением, видеть что-либо происходящее, слово слабо эмоционально окрашено. Глазеть - быть наблюдателем, задерживать взгляд. Взирать - обращать пристальное внимание, наблюдать из вне, обычно с более высокой позиции. Пялиться - упорно, без отрыва смотреть, смущать взглядом.