(на чём?) на причале — предложный падеж, (на чём?) на груди — предложный падеж, (на что?) на лавку — винительный падеж, (на кого?) на собак — винительный падеж, (на что?) на холод — винительный падеж. Предложный падеж отвечает на вопросы (думаю) "о ком? о чём?". Винительный падеж отвечает на вопросы (вижу, винить) "кого? что?"